Холопов Владимир Анатольевич, Макаров Максим Алексеевич, Благовещенский Иван Германович

МИРЭА – Российский технологический университет

В статье предложен метод согласования систем координат в роботизированных технологических комплексах (РТК) с использованием машинного зрения и модели глубокого обучения, без применения специальных калибровочных объектов. Метод основан на калибровке "eye-to-hand"(«глаз-к-руке») и использовании модели YOLOv5 для обнаружения и классификации объектов в рабочей зоне робота. Предложенный подход позволяет автоматически преобразовывать координаты объектов из системы координат камеры в системы координат робота и других компонентов РТК, обеспечивая точное взаимодействие между ними. Результаты моделирования подтвердили эффективность метода и его пригодность для промышленных задач. Метод обеспечивает сокращение времени переналадки и повышение гибкости РТК, что особенно важно в условиях многономенклатурного мелкосерийного производства.

роботизированный технологический комплекс, РТК, машинное зрение, глубокое обучение, калибровка «eye-to-hand», автоматизация, многономенклатурное мелкосерийное производство