Лаптев Никита Витальевич, Кравченко Андрей Александрович, Гергет Ольга Михайловна

Национальный исследовательский Томский политехнический университет

В статье представлена клиент-серверная библиотека для взаимодействия коллаборативного робота Kuka LBR iiwa (на операционной системе KUKA Sunrise.OS) с удаленным персональным компь-ютером (ПК). Интуитивно понятная высокоуровневая библиотека, реализована в программном пакете Matlab. Включает в себя сервер для контроллера Kuka iiwa, а также клиента на базе среды MathWorks Matlab. Набор инструментов библиотеки включает более 30 функций, охватывающих такие операции как, расчет прямой и обратной кинематики, управление роботом в декартовом пространстве и при помо-щи наборов изгибов осей, планирование траекторий, графическое отображение и обратная связь. Разра-ботанное программное обеспечение (ПО) работает на удаленном компьютере, подключенном к контрол-леру робота через протокол TCP/IP. В статье приведены разработанные методы и возможные примеры управления роботом из библиотеки.

Коллаборативный робот, iiwa, KUKA Sunrise.OS, Matlab